大疆无人机上的无线电主要分别起到通信、定位、感知的作用。
通信包含：（1）大疆的图传技术包含WiFi、私有化的WiFi协议，Lightbridge，OcuSync（SDR软件无线电），频段为2.4GHz~2.483GHz，5.15GHz~5.85GHz频段；（2）公网通信则是4G、5G移动通信；（3）其它专网通信因行业属性不同而各有差异，如自组网的subGHz方案；（4）未来的低轨卫星通信，对于无人机的通信和无人机的监管极有优势，暂未看到大疆无人机上的应用。
定位：（1）GNSS定位，频段为1166MHz~1610MHz，消费无人机一般是单频或者双频多系统定位（与手机行业同步）；行业应用方向的无人机，如测绘、电力巡检，农业无人机等，均采用的是高精度定位（RTK）；（2）ADS-B（Automatic Dependent Surveillance-Broadcast）接收机，频段978MHz，1090MHz，航空监管需求无人机标配ADS-B In，可以接收的大型航空器的位置信息，自动做避让。
感知：主要是毫米波，频段为24GHz（60GHz室外场景政策法规暂不明朗），可全天候工作，用于测距测角、避障、地形跟随。相对于对视觉、激光雷达等传感器做补盲，如一些细的电线，解决无人机在低空作业的一些痛点。
现在通信行业发展趋势是天地一体化（如图1所示），通信定位感知一体化融合发展。比如低轨卫星，作为天基的基准站，结合高轨GNSS定位卫星，做到厘米级别高精度定位；对于对于标准的WiFi协议，做到同时可以通信和感知，WiFi本身在室内或者城市精准定位起到极大的作用。
图1 鹏城实验室《面向低空经济的无人机通信及标准进展分析》，田园等
图传天线
无人机的使用场景一般如图2所示，遥控器（RC，remote controler）与无人机（UAV，unmanned aerial vehicle或者Drone）直接通信，上发遥控器控制指令或者下行无人机发送图传信号或者其它请求。
用户使用过程中，一般遥控对着无人机，大多数可看成静止状态，或者说无大幅度的运动转身动作。无人机姿态则很多，水平旋转为yaw轴，幅度360°，大速度前进倒退等动作，无人机下倾或者上仰的角度很大，也就是pitch和roll轴可能>30°。在无人机起飞到用户头顶（最高限飞高度500米），到远距离飞行超过>10KM，遥控器相对无人机的倾角是0~90°。
综上可以看出，无人机上的天线辐射，必须是水平全向的，且无人机正下方的辐射强度不能太弱。遥控器上的天线辐射，必须是定向的（定向性不能太强，防止电磁波经人体衰减，无人机飞到背后去，信号断联），且遥控器天线正上方的辐射强度也不能太弱。
大疆无人机phantom，mavic，inspire等机型均有脚架，主要是为了起飞降落阶段保护云台不能着地产生碰撞，大疆无人机的图传天线一般放置于脚架位置。由于减重、降低风噪等原因，天线小型化也是强需求。由图3可以看出，图大疆的图传天线一般用偶极子形式。
早期的图传芯片方案是单发（发送可以切换天线）双收，或者是WiFi的双发双收方案，则无人机天线，相当于是靠两个天线方向图合成，取辐射场的最大值包络，天线方向图越圆越好，波束宽度越宽越好。另外一个特殊的应用场景是穿越机，它要求无人机端的辐射方向图最好是球形全向（理想点源的方向图）而且是圆极化，这就更增加了天线设计的挑战性。
图4 无人机图传天线专利1
图4为大疆专利WO2018053849A1，WO2020037558A1，采用寄生的分别调控5G和2.4G的方向图，减少近场如电机，远场与机身的影响。图5是无人机天线做到机臂上，里面由灯板以及电机电调的线缆。其中灯和天线在同一块板子上。
随着技术的进度，图传方案的芯片多发多收的MIMO技术，无人机的图传的距离和速率等性能指标都会进一步提升。
GNSS天线
GNSS是无人机上最重要的传感器之一，在视线外飞行，飞控主要靠GPS、陀螺仪、气压计融合定位。图6为一般消费级别的无人机上陶瓷GPS天线，左侧为单馈的，右侧为双馈的，它们都是普通定位精度。陶瓷天线容易做到小型化，且方向图指向天顶，同样由于无人机的减重需求和天线性能需求都特别重要，在大型无人机上载重的冗余较多，对稳定性要求更高，一般采用大尺寸的天线结构，小型无人机上则必须采用小型化的方案，减重对整机综合性能的提升是非常明显的，没有妥协的余地，天线性能也必须要达到一定的要求。
图7为高精度定位无人机上的应用，其中大疆产品包含地面基准站、行业无人机（Phantom4 RTK，在测绘领域价格非常香），农业无人机，每年使用量非常大。无人机市场的应用，使得国内RTK技术演进更快，迅速占领国内的市场。
RTK和GPS，CN110326161A，CN219144479U，WO2020147070A1分别是关于RTK和小尺寸GNSS的尝试，其中普通精度的小尺寸低剖面天线只有陶瓷一个选项，关于GPS天线小型化能替代陶瓷方案，绝对是一个技术挑战。
图8 定位天线专利
ADS-B天线
大疆最早在小型无人机系统上标配ADS-B，以应对公共安全的风险，它是一种飞机广播其位置信息的技术，使用GPS或其他卫星导航系统来确定其位置，并通过广播信号向地面站和其他空中交通工具传送这些信息。大疆无人机大于一定重量（FAA法规要求）的无人机基本标配ADS-B In(接收机)。其中，1090 MHz（ADS-B 1090ES）：全球通用，主要用于商业航空及大多数飞机；978 MHz（ADS-B UAT）：主要用于美国的通用航空和低空飞行。
图10是 Mavic air2无人机上的ads-b天线，采用弹片馈电连接的方式，固定在机头两侧位置，专门设计一个天线支架，采用FPC共形的方案。
毫米波天线
在农业应用中，无人机可以根据地形变化自动调整飞行高度，确保喷洒作业的精确性。也就是需要无人机需要有高度保持和地形跟踪的能力。通过毫米波雷达，无人机可以精确地监测自身与地面的距离，帮助无人机在复杂地形中保持稳定飞行。毫米波雷达识别的距离远，不受天气环境的影响，另外在实际的作业环境中，农田上方细金属电线特别多，视觉传感器识别率低，毫米波有天然的优势。图11为大疆T50农业无人机毫米波的模块。
